“右边包抄，防守左翼！”
“基地，基地，打基地！”
“英雄carry全场”
你以为你走进了大型电子竞技现场？
NO NO NO ！这个更酷！
这是一场高科技的“现场版电竞”
参战的都是各大高校自主研发的机器人
重庆大学Allspark机器人战队，来自重庆大学机器人创新实验室，曾在RoboMasters全国大学生机器人大赛、CCTV机器人大赛、全国大学生电子设计大赛等大赛中获得荣誉。
巅峰对局，如何较量
王哲
战队的队长，14级自动化学院学生
“Robomaster大赛在篮球场那样大的场地里举行，采用“机器人对抗”的形式，由选手自行制作、自行设计不同角色、不同功能的机器人。比赛分为红蓝双方，双方机器人通过无线系统连接到自己的操作间，操作手在操作间里控制机器人。各机器人相互配合，发射‘弹丸’进行对战。在规定时间内摧毁对方基地或比赛结束时总血量多的一方获胜。这听上去跟流行的电子竞技游戏非常类似，实际上这就是将电子竞技游戏实体化。”
【RoboMasters 2017届对战图】
机器人战队是这么玩的
弹丸
大弹丸：可以造成500伤害
小弹丸：可以造成50伤害。
机器人队员
基地机器人：全自动的机器人，只能在固定范围活动，相当于机器人的老家。
步兵机器人：每队有三个，行动灵活，能发射小弹丸进行攻击。
空中机器人：搭载摄像头，提供全球视野；补充弹丸；也可以将拾起的弹丸抛掷敌方基地机器人，让其静止便于步兵机器人射击；空中机器人悬浮在特定位置，整个团队的机器人会恢复一定血量。
英雄机器人：可以发射大弹丸。给对方直接造成500伤害。
工程机器人：扫清障碍物， 拾起“加血”的IC卡，帮助附近机器人“血量”回升。
2017年，他们再次出征
Allspark战队将于今年再次出征Robomasters大赛，那么这一次，他们更新了哪些“装备”，实现了哪些技术上的突破呢？
独悬
这次采用了四轮驱动·四轮独立悬挂的构造。相比上一届的战车而言，平行四边形机构的独悬可以使每个轮子独自工作从而车不会倾斜，其中的连杆可使轮子和地面贴合并保持垂直状态。
旧战车（图左）
新战车（图右）
云台电机实现两个自由度控制
其他学校战车的电机一般放在侧面上，我们的优势是：电机转矩很小，可以俯仰和横转，底盘和云台可以独立工作。而且程序上实现了轮的锁定，使其在坡面或者平面上都能停下来。
底盘的高度
考虑到坡度问题，设置该高度的底盘不会被卡住从而增加车的稳定性。在平时的实验中可以用车下台阶。
控制方面
完全自由的动态功率分配，控制的时候非常灵活。动态功率分配可以限制功率，比如前进时可以平稳的转弯。
幕后的工程师“大佬”们
包钰光
机械部门经理，14级机械学院本科生
“我们负责设计英雄机器人，步兵机器人等各类战车机器人的骨架跟肌肉，配合电控部门完成精确控制，比如底盘设计，云台设计，还有枪、炮以及抓弹的结构等的设计。
机械部门目前有7名成员，个个都是精兵强将，干起活来一点都含糊，当需要组装机器人的时候，大家就席地而坐，特别接地气。”
刘伟光
电控部门经理，光电工程学院研二学生
“电控部门的主要职责是对所有的战车机器人进行控制。车体控制一般以STM32为主控，接收操作手的远程遥控信号或者图像处理器传回的控制信号，驱动机器人底盘电机、云台电机，武器波轮电机等完成相应指令。
平日里，大家就是编控制算法和调试车，往往都是算法好写，调参数要花好长时间，不开玩笑的说，为了调节一个非常好的PID的参数可能要调1个月。电控部门也要绘制PCB板，从硬件角度让控制更加流畅。”
戴鹏飞
图像部门经理，计算机学院研一学生
“我们做着 “码农”的活，同时编译着机器人的核心算法，我们的作用就是赋予机器人灵魂，让机器人更加智能化，自动化，同时提升战车机器人在战场上的战斗能力。使用机器视觉算法，在Jetson的图像处理器上来完成图像采集和处理，以实现敌我识别，辅助瞄准，自动防御开火等功能。”
夏霆
行政宣传部办公室主任，14级法学院学生
“战队已于2017年年初建立了宣传工作团队，为战队注入了新鲜活力。我们配合战队各项工作，成功重建了战队公众号等网络平台，策划了元宵节、女生节等多次校内外活动，扩大了战队影响力，还为战队筹集到了第一笔赞助款。”
采访的时候
小薇看到了他们的黑板上写着47天倒计时。
赛程临近，时间紧迫，
他们一边接受采访，一边备战，十分辛苦。
祝福他们的辛苦不会白费，
在今年的比赛取得更好的成绩！
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文案 | 刘奎镁 杨菲 陈宁
图 | 黎博 受访者提供
编辑 | 黄英华
指导 | 张婧
